控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成
控制系統(tǒng)的核心部件PLC選用三菱公司的FX2N-64MT可編程序控制器。兩塊模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊FX2N-4AD，每塊模塊可接收4路-10V—+10V的模擬量電壓信號，將扭矩傳感器檢測的毫伏信號經(jīng)放大器放大到所需的-10V—+10V的標(biāo)準(zhǔn)電壓，接到該模塊上。該系統(tǒng)有5個動力軸。4個模擬量信號接到一塊模塊，另一路信號接到另一塊模塊上。兩塊數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊FX2N-4DA，每塊模塊帶有4路模擬量輸出。作為5個動力軸伺服單元的速度和扭矩命令給定值。軸控制單元采用三菱公司MR-J2S-10A交流伺服單元、伺服電機(jī)為HC-KFS。伺服單元的控制模式為速度/轉(zhuǎn)矩模式，接受主控單元發(fā)出的速度控制和扭矩控制命令，進(jìn)行內(nèi)部回路調(diào)節(jié)運(yùn)算，控制各軸的伺服電機(jī)進(jìn)行快、慢速擰緊組合螺栓和正、反轉(zhuǎn)組合螺絲。轉(zhuǎn)角傳感器信號取自伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器的一轉(zhuǎn)脈沖信號，經(jīng)伺服單元接到PLC的X0至X4輸入端，檢測動力軸的實際轉(zhuǎn)角值。人機(jī)界面采用GOT-F940觸摸屏，用于控制參數(shù)設(shè)定和擰緊結(jié)果顯示。
控制系統(tǒng)的軟件構(gòu)成
本系統(tǒng)的程序主要由2部分組成，主程序及中斷程序。主程序由初始化、認(rèn)帽、高速擰緊、低速擰緊、卸荷等組成。中斷程序由采樣扭矩值、求最大值、求角度值等組成。